收腿摆臂卷腹的正确做法是：

1. 平躺姿势：先平躺在瑜伽垫或地板上，双腿伸直，双臂自然放在身体两侧。

2. 开始动作：吸气，屈膝将双腿抬起，同时双手置于头部后方，手掌朝下，双肘向外打开。

3. 核心收缩：在吸气的用力收紧腹部肌肉，将上半身向前抬起，同时双手伸直向前，尽量靠近双膝。

4. 呼气并放下：在呼气的过程中，缓慢放低上半身，同时将双腿放平。确保控制动作，避免摔倒或过度伸展。

5. 重复动作：重复进行这一动作，每组15-20次，根据个人体能和训练目标适当调整次数和组数。

6. 注意事项：保持动作流畅，避免用力过度造成伤害。重点集中在腹部肌肉上，确保正确的姿势和呼吸方式。

收腿摆臂卷腹是一项有效的核心训练动作，可以增强腹部肌肉力量和稳定性。