单杠锻炼包括以下几个主要动作：

1. 引体向上：从单杠下拉到胸部以上，再慢慢放下身体。主要锻炼背部、肱二头肌和肱三头肌。

2. 俯卧撑：手握单杠，身体伸直，进行俯卧撑动作。主要锻炼胸部、肩部和三头肌。

3. 腹肌收缩：挂在单杠上，双手握杆，身体挂在空中，然后用腹肌力量收缩，将腿抬至水平位置，再放下。主要锻炼腹肌。

4. 腹肌伸展：同样挂在单杠上，身体挂在空中，然后用腹肌力量将双腿抬起，尽量伸展直至与身体呈180度。主要锻炼腹肌和核心稳定性。

5. 反向引体向上：倒挂在单杠上，双手握杆，然后用背部和肱二头肌力量将身体拉起至与地面平行。主要锻炼背部和肱二头肌。

这些动作可以根据个人的健身水平和目标进行调整和组合，以达到全身肌肉的综合锻炼效果。