单杠挂膝上动作要领包括以下步骤：

1. 起始姿势：站在单杠下，双手握住单杠，与肩同宽，手心向前。
2. 挂身姿势：用双手支撑身体重量，身体悬挂在单杠下，双腿伸直，脚尖离地。
3. 弯曲膝盖：缓慢吸气，弯曲双膝，将膝盖抬至身体与地面平行。
4. 保持姿势：在最高点保持1-2秒，确保膝盖高度与身体平行。
5. 伸直膝盖：缓慢呼气，控制腿部肌肉，将双膝逐渐伸直，回到起始姿势。
6. 重复动作：完成一次动作后，重复进行多组训练。

在执行单杠挂膝上动作时，注意保持动作流畅，并控制肌肉力量，避免使用惯性或摆动来完成动作。根据个人能力和训练目标，可以调整动作的重量和次数。确保身体姿势正确，避免过度弯曲或伸展膝盖，以免造成不必要的压力或伤害。