包皮污垢通常是由于皮肤分泌物和细菌残留导致的，一般可以通过以下方法清洁：

1. 温水清洁：用温水轻轻清洁包皮及其周围区域，避免使用肥皂或清洁剂，以免刺激皮肤。
2. 轻柔擦拭：用柔软的毛巾轻轻擦干，避免过度摩擦。
3. 预防措施：保持个人卫生，定期清洁阴部，避免包皮过长，有必要时考虑包皮环切手术。

若污垢无法清除，伴有发炎、肿胀、疼痛等症状，建议及时就医，避免自行处理可能造成的感染或其他问题。