泌尿生殖系统的主要器官来源于胚胎发育过程中形成的中胚层（中胚板）。这些器官包括肾脏、输尿管、膀胱、尿道和生殖系统的部分，如生殖腺（睾丸和卵巢）、输精管、子宫和阴道。在胚胎发育过程中，中胚层发展为不同的结构和器官，形成了泌尿生殖系统的基础。这一过程是通过细胞增殖、分化和迁移来实现的，受到多种遗传和环境因素的调控。最终，这些器官在胚胎发育完成后形成一个复杂而完整的系统，负责体内废物排泄、液体平衡调节、生殖功能等重要生理功能。