是的，21岁晚上睡觉遗精是正常的生理现象。遗精是男性在睡眠时发生的一种自然生理反应，通常由于性刺激或梦境引起。这在青春期和成年早期是相当常见的。生理上，这是一种身体自我调节的过程，有助于维持生殖系统的健康功能。睡眠中的遗精与性欲水平、性活动频率或健康状态无关，而是身体自然的生理反应。因此，21岁晚上睡觉遗精并不表示任何异常或疾病，而是男性生殖系统正常运作的一部分。