俯卧撑主要锻炼胸部、肩部和三头肌等肌肉群。在执行俯卧撑动作时，身体通过向下和向上的运动来完成，这一过程中主要涉及到以下肌肉：

1. 胸大肌：俯卧撑是锻炼胸大肌的有效方式，尤其是当身体向下压时，胸大肌负责支撑身体重量。

2. 前束三头肌：在俯卧撑时，前束三头肌起到关键作用，帮助上半身向上推动。

3. 肩部肌肉群：包括前束肩部肌肉、中束肩部肌肉和后束肩部肌肉，这些肌肉协同工作，帮助稳定身体并进行俯卧撑动作。

4. 腹部肌肉：尽管不是俯卧撑的主要训练对象，但腹部肌肉也会在保持身体稳定的过程中得到一定程度的训练。

总体而言，俯卧撑是一种全身性的综合性运动，可以有效锻炼胸部、肩部、三头肌等多个肌肉群，对于提升上半身的力量和稳定性具有显著的效果。