俯卧撑是一种多关节动作，主要锻炼胸大肌、三头肌和前束肩部肌肉。在进行俯卧撑时，胸大肌是主要的肌肉之一，负责推动身体向上。三头肌也得到很好的激活，特别是在上半程的动作中，它们起到了支持和稳定作用。前束肩部肌肉也参与到俯卧撑的动作中，帮助推动身体上升。

需要注意的是，俯卧撑的效果也受到手部位置和宽度的影响。较宽的手位更加强调胸大肌的参与，而较窄的手位则更强调三头肌的作用。因此，通过调整手部位置可以有针对性地强化不同肌肉群的锻炼效果。

俯卧撑主要锻炼胸大肌、三头肌和前束肩部肌肉，手部位置和宽度的调整可以影响不同肌肉群的参与程度。