收腿跳是一项需要技巧的动作，以下是其要领：

1. 准备姿势：站立直立，双腿并拢，双臂自然下垂。
2. 弹跳起跳：屈膝下蹲，用力向上跳起，同时双臂向上挥动，产生向上的动力。
3. 收腿动作：在空中跳跃时，快速把双腿收拢至身体下方，膝盖尽量靠近胸部，保持双腿并拢，脚尖朝下。
4. 落地准备：在达到最高点后，开始收腿的动作，同时做好着陆准备。
5. 着地稳定：双脚同时着地，脚掌平稳着地，膝盖微微弯曲，保持身体平衡。
6. 姿势调整：完成着地后，立即恢复直立姿势，保持身体平衡和稳定。

以上步骤是进行收腿跳的基本要领，通过反复练习和不断改进，可以提高动作的准确性和流畅度。