双杠立臂上的动作要领包括以下关键步骤：

1. 准备姿势：双手握住杠铃，与肩同宽，手心朝外，双脚站立在地面上，与肩同宽，膝盖微微弯曲。

2. 下拉杠铃：吸气，保持身体稳定，收紧核心肌群，用力向下拉杠铃，使杠铃接近大腿，肘部自然弯曲。

3. 上推杠铃：在下拉到最低点时，用力向上推杠铃，伸直手臂，直至杠铃在头顶上方，但不要锁定肘关节。

4. 控制下降：缓慢控制杠铃下降至起始位置，保持肌肉张力，不要让杠铃猛然撞击到起始位置。

5. 重复动作：完成一次完整的动作后，继续进行下一次动作，保持流畅的动作节奏和正确的姿势。

这些动作要领有助于确保双杠立臂上的动作安全有效地进行，同时最大程度地刺激背部、肱二头肌和肱三头肌等肌群。