俯卧撑主要涉及肩关节、肘关节和腕关节。在俯卧撑的过程中，肩部承受着身体重量并支撑着上半身，肩关节的稳定性和力量对完成动作至关重要。肘关节被用来弯曲和伸直，从而实现上身向下和向上的运动。腕关节在俯卧撑中也发挥重要作用，它们帮助保持手臂和手掌的稳定性，以支撑身体并完成动作。因此，肩关节、肘关节和腕关节都参与了俯卧撑运动，它们的协调和稳定性决定了动作的完成程度和效果。