在中国，根据《中华人民共和国刑法》第236条的规定，凡是自愿发生的性行为，若参与者年龄未满14岁，无论其是否自愿，均构成违法行为，即属于强奸罪。而对于年龄在14岁至16岁之间的未成年人，如果发生自愿性行为，法律规定并不直接构成犯罪，但如果对方年满18岁并且存在一定的年龄差距（通常为3岁及以上），则可能会被认定为猥亵罪或其他相关罪行。

而对于年满16岁的未成年人，如果是自愿发生性行为，法律并未明文禁止，这样的行为一般不被视为犯罪。

总结：若是16岁以上的未成年人自愿发生性行为，通常不构成犯罪，但如果对方年龄差距较大，依然可能涉及法律问题。