在中国，根据《刑法》第236条规定，16岁以上但未满18岁的未成年人发生性关系，法律上通常不视为犯罪，前提是双方自愿且没有强迫、胁迫或其他不合法的情形。如果一方超过18岁，而另一方未满16岁，则可能涉嫌强奸罪或猥亵罪。

因此，16岁以上未成年人如果自愿发生性关系，通常不构成犯罪。但值得注意的是，16岁以下未成年人无论是否自愿发生性行为，都会被视为犯罪行为，此时成年人可能会因“与未成年人发生性关系”而被追究刑事责任。

性关系是否违法，关键取决于双方的年龄、是否自愿以及是否涉及强迫或其他不合法行为。