根据中国的法律，15岁自愿发生的性关系可能会涉及到刑事犯罪。

根据《刑法》第236条，与未满14岁的未成年人发生性行为，属于强奸罪，无论是否自愿，都是违法的。如果是14岁以上但未满18岁的未成年人，虽然法律上认为他们具备一定的行为能力，但仍然需要注意“法定年龄”规定。如果涉及到双方年龄差距较大的情况，尤其是有强迫、诱导等不当行为的情况下，依然可能构成犯罪。

尽管15岁在生理上可能已经具备一定的性成熟，但在法律上，未满18岁的未成年人受到特殊保护。 这类行为如果涉及到成年人，可能触犯“猥亵儿童罪”或者“性侵害罪”等刑事犯罪。因此，即便是自愿发生的关系，也存在法律风险，尤其是涉及年龄差距较大的成年人时，更容易触犯法律。

在任何情况下，未成年人需要特别的法律保护，即使双方都同意，也无法改变法律的规定。