挂膝上的动作要领包括以下几点：

1. 确保挂膝上动作时，身体姿势正确，背部挺直，双手支撑身体。
2. 将膝盖慢慢向胸部提升，同时保持身体稳定，避免摇晃。
3. 在将膝盖提升至最高点时，稍作停顿，确保充分收缩腹部肌肉。
4. 缓慢放下膝盖至起始位置，控制动作过程中的速度，避免突然落地。
5. 重复进行挂膝上动作，保持稳定的呼吸，每组动作完成后可以适当休息。

以上是进行挂膝上动作时的要领，遵循这些指导可以帮助有效地锻炼腹部肌肉和核心稳定性。