躺着摸左右脚的动作要领主要包括以下几个步骤：

1. 平躺在地面或瑜伽垫上，保持身体舒适放松。
2. 双腿伸直并并拢，双手自然放在身体两侧，掌心朝下。
3. 缓慢提起右腿，直到感觉到舒适的拉伸感，但不要过度用力。
4. 使用右手轻轻抓住右脚，或者抓住脚踝或小腿，根据个人柔韧度进行调整。
5. 保持此姿势15-30秒，注意保持呼吸平稳。
6. 缓慢放下右腿，回到初始姿势。
7. 重复以上步骤，但这次换成左腿。

这个练习有助于增强身体的柔韧性，舒缓腿部肌肉的紧张感，并促进身体的放松。建议在进行此练习时保持舒适感，不要强行超出自己的极限范围，以免造成伤害。如有任何身体不适或疼痛，建议停止练习并咨询专业医生或理疗师的建议。