执行后踢抱腿直立平衡动作时，需注意以下要领：

1. 站立姿势：站直身体，双脚并拢或稍微分开，保持身体重心稳定。
2. 平衡维持：集中注意力，稳定呼吸，将重心移到支撑腿上。
3. 后踢动作：用另一条腿向后抬起，直到大腿与地面平行，脚尖指向后方。
4. 腰部和背部：保持腰部和背部挺直，避免弯曲或扭曲。
5. 控制动作：控制动作速度，避免过快或过慢，保持动作平稳流畅。
6. 身体姿势：保持上身与抬起的腿处于同一直线，避免上身倾斜或抬腿不高。
7. 视线方向：注视前方或向下一点，帮助保持平衡。
8. 时间与重复：根据个人能力和训练目标，控制动作时间和重复次数，逐渐增加难度和挑战。

遵循这些要领，能够有效地执行后踢抱腿直立平衡动作，并提升平衡能力和身体控制力。