单杠4挂腿上动作要领归纳如下：

1. 身体悬挂：双手握住单杠，手掌朝外，与肩同宽，身体悬挂在单杠下方，双臂伸直，保持身体稳定。

2. 腿部动作：腿部呈挂腿姿势，即双腿伸直，脚尖朝下，双腿并拢，保持膝盖微微弯曲。

3. 慢速下降：缓慢下降双腿，控制下降速度，直至双脚接近地面。

4. 控制上升：保持身体稳定，利用腹肌力量，控制腿部上升，直至恢复到挂腿姿势。

5. 注意呼吸：在动作过程中，保持深吸浅呼，确保供氧充足，提高动作效果和稳定性。

6. 注意事项：避免摇摆或用力过度，以免增加受伤风险。逐渐增加挂腿次数和重量，保持训练持续性，提高力量和耐力。