抬腿走路时主要涉及以下肌肉：

1. 髂腰肌（iliopsoas）：这是由髂骨大肌和腰方肌组成的肌肉，负责提升大腿并向前推动下肢。

2. 股四头肌（quadriceps femoris）：这是大腿前侧的肌肉群，包括股直肌、股外侧肌、股内侧肌和股中肌，主要作用是伸展膝关节。

3. 股二头肌（hamstrings）：这是大腿后侧的肌肉群，包括股二头肌、半腱肌和半膜肌，主要负责弯曲膝关节和向后拉伸大腿。

4. 臀大肌（gluteus maximus）：这是臀部最大的肌肉，参与向后伸展大腿的动作。

5. 腿后侧小肌群（posterior leg muscles）：包括腓肠肌和比目鱼肌，主要作用是俯身时控制下肢的下压力和支撑。

以上肌肉协同工作，使人能够抬腿走路并维持身体的平衡和稳定。