小腿伸展的肌肉主要包括以下几个肌肉：

1. 腓肠肌（Gastrocnemius）：位于小腿后侧，是小腿的主要肌肉之一。腓肠肌由两个部分组成，分别是内侧和外侧的两个肌腹，起始于股骨上段和股骨下段，通过跟腱（Achilles tendon）与足跟相连。

2. 胫骨长肌（Soleus）：也位于小腿后侧，紧贴腓肠肌，是一个单一的肌肉，起始于胫骨和腓骨，同样通过跟腱与足跟相连。

3. 胫骨前肌（Tibialis anterior）：位于小腿前侧，是小腿的主要前侧肌肉，起始于胫骨前面，通过前踝部的肌腱与足跟相连。

这些肌肉主要通过跟腱与足跟相连，起到控制脚踝和足部的运动功能。在运动时，这些肌肉协同工作，帮助人体保持平衡、行走和进行其他活动。

这些肌肉组成了人体小腿的主要解剖结构，负责支撑和运动脚踝及足部，是行走和站立时关键的肌肉群。