俯卧撑主要锻炼胸大肌、三角肌和三头肌等多个肌肉群。在进行俯卧撑时，胸大肌是最主要的参与肌肉之一，它负责推动身体上升和下降。三角肌位于肩部，参与了臂部的伸展和收缩动作，因此也会得到锻炼。三头肌则主要负责弯曲和伸直肘关节，帮助推动身体上升。

俯卧撑对于上半身肌肉有较全面的锻炼作用，尤其是胸大肌、三角肌和三头肌。这些肌肉的锻炼不仅有助于增强肌肉力量和耐力，还能提升身体的稳定性和平衡能力。