俯卧撑主要锻炼胸大肌、三角肌和肱三头肌等肌肉。在俯卧撑的过程中，胸大肌是最主要的肌肉之一，它位于胸部前侧，主要负责推动身体向上。三角肌位于肩部，包括前束、中束和后束，它们在俯卧撑中起到平衡和稳定身体的作用，同时也参与推举动作。肱三头肌位于上臂后侧，是俯卧撑中次要的作用肌肉，主要负责伸展肘关节。

俯卧撑还涉及到其他辅助肌肉的参与，例如腹直肌和腹横肌，它们在俯卧撑时起到稳定躯干的作用。前臂肌群也会在支撑身体的过程中得到一定程度的训练。

俯卧撑是一种多关节、多肌群参与的综合性训练动作，主要锻炼胸部、肩部和上臂的肌肉，同时也涉及到核心肌群和前臂肌群的参与。