健腹轮跪姿动作的要领包括以下几点：

1. 起始姿势：跪坐于地面上，双膝与肩同宽，双手握住健腹轮手柄，手臂伸直，双手与肩同宽或略窄。

2. 腹部收紧：保持核心肌群收紧，尤其是腹肌，以保护腰椎。

3. 扩胸与挺背：保持胸部挺起，避免腰部塌陷或背部弓起，保持自然脊柱曲线。

4. 屈臂下压：双手握住健腹轮手柄，从肩部开始，缓慢屈臂，使健腹轮沿地面向前滚动。

5. 控制动作：控制滚动速度，避免过快或过慢，保持动作平稳。

6. 腹部收缩：在健腹轮滚动时，加强腹部肌肉的收缩，以增加对核心肌群的挑战。

7. 控制深度：根据个人舒适度和能力，控制健腹轮滚动的深度，逐渐增加挑战。

8. 呼吸调节：保持自然而深沉的呼吸，不要屏住呼吸，以帮助维持核心稳定性。

以上是健腹轮跪姿动作的基本要领，建议在专业指导下进行练习，以确保动作正确和安全。