悬垂举腿动作要领如下：

1. 悬挂在高度合适的引体向上杠上，双手与肩同宽握住杠，身体放松。
2. 吸气，用腹部力量抬起双腿，尽量向上提升至与身体平行或更高，同时保持双腿伸直。
3. 在达到最高点时，保持姿势数秒钟，感受腹部的收缩和紧张。
4. 缓慢放下双腿，呼气过程中控制动作，避免摇晃或摆动身体。
5. 重复进行动作，确保每次都控制好动作幅度和节奏，避免使用惯性或摇摆来完成动作。

这个动作主要锻炼腹肌和核心肌群，重点在于保持动作的准确性和控制力，而不是追求数量。初学者可以先从较低的次数开始，逐渐增加难度和次数。