自游泳腿部动作的要领包括以下几点：

1. 腿部协调：在自游泳中，腿部动作应该与手臂动作相协调。当你的手臂向前划出水时，腿部应该做出蹬水动作，与身体保持一致的节奏。

2. 蹬水力度：腿部的蹬水力度应该适中，既要有足够的力量推进身体，又不能过于费力。练习时要注意感受水流的阻力，调整力度以达到最佳效果。

3. 脚部姿势：脚部的姿势应该保持挺直，脚尖略微上扬。这样可以减少水流阻力，并提高推进效率。

4. 节奏掌握：腿部动作的节奏要与呼吸相协调，保持稳定的呼吸频率。要注意在腿部动作中给予足够的时间来进行呼吸，避免呼吸不畅影响游泳速度。

5. 练习技巧：通过不断的练习和反复尝试，逐渐掌握自游泳腿部动作的技巧和要领。可以请教教练或观看专业游泳视频，以获得更多的指导和灵感。