部队爬大绳的动作要领包括以下几点：

1. 身体姿势：双手握住大绳，间距适中，身体保持笔直，腰部稍微收紧，双脚并拢，脚尖朝下。

2. 上升动作：用手臂的力量抓紧大绳，一手一脚交替向上移动，保持节奏和稳定。注意脚部不要踩在绳索上，而是在绳索的一侧。

3. 控制呼吸：保持深呼吸，控制好呼吸节奏，有助于提供持久的力量。

4. 速度和节奏：保持适当的速度和稳定的节奏，避免过快或过慢，以保持力量和耐力的平衡。

5. 下降动作：在到达目标高度后，控制好身体姿势，慢慢放松手臂的力量，用双手稳稳地抓住绳索，以防止突然下滑造成伤害。

以上是部队爬大绳的基本动作要领，通过不断的练习和训练，可以提高技能水平和效率。