单腿起立的动作要领包括以下步骤：

1. 确保站立时姿势稳定，双脚并拢或稍微分开。
2. 将重心转移到要起立的那只腿上，另一只腿轻轻向后抬起，保持膝盖微微弯曲。
3. 同时用站立的那只腿的脚跟和脚趾的力量，慢慢地将身体推向上升，直到完全站立。
4. 确保起立时保持平衡，核心肌群收紧，腰部挺直，避免身体晃动。
5. 慢慢地放下另一只脚，回到起始姿势。
6. 可以反复进行练习，逐渐提高单腿起立的稳定性和控制力。